自卑感是著名心理学家阿德勒提出的概念，阿德勒提出婴儿一出生就是自卑的。婴儿因为自己的弱小无法很好的适应环境，这个时候需要成人的带领与帮助，阿德勒强调自卑感不是只有婴儿才有的，这一个成年人中年人老年人都有的一个感觉。
自卑感是由婴儿时期诞生的，它在推进着人类的进步，让一个什么都没有的人渐渐的去获得一些东西。适度的自卑感是推动人类发展的，人们会因为自卑痛苦，然后去弥补这个自卑，就好比幼儿他写字写不好，幼儿非常的痛苦。而当幼儿渐渐的去弥补自己写字写不好的这个自卑感，努力的练好自己的字，幼儿就渐渐获得了自信。也就是说原来幼儿痛苦的感受被优越感弥补了，人们在一生中会经常有这种自卑感补偿优越感的感受，以及优越感受挫变成自卑感的感受。这是一种补偿机制，人们擅长与不足的永远只是个别的侧面，一个人一方面很优秀，也肯定会有另一个方面不优秀的地方。当个体拿自己不优秀的特长和对方优秀的比，会让个体严重的受挫和沮丧，而当个体拿自己优秀的特长和对方不优秀的比，也就形成了优越感。
大部分的人都是处于这种优越感补偿自卑感或者自卑感补偿优越感的阶段。但是当这种自卑感过分的被异化，就会形成自卑情结，自卑情结是指个体无法面对现实，采取逃避幻想等机制，将自己紧紧裹在一个小世界里，不和他人联系。这种拥有自卑情结的个体，一般是在他们的幼年或者童年时期面对了一些创伤，使得他们缺乏合作的勇气。
渐渐的放弃了自己的成长，他们所采取的一种机制就是依靠这种幻想来弥补这种强烈的自卑情结，想象自己是个救世主，或者在某一方面夸张的描述自己的优点，来极力的掩盖自己的自卑感。在这种自卑情结强烈的影响下，个体会发展成神经症，神经症是心理正常和心理异常之间的人的一种区分。而在心理异常的极端下，则会演化成精神病性，神经症一般是心理咨询范畴的，一旦演化成精神病性，医院就诊。
正常来讲，无论是自卑感或者说是优越感，又或者说是自卑情结与优越情结，都是人缺乏合作造成的。每个人都有他们的优点与缺点，一个人不可能做到所有的事情，人们需要合作来弥补自己的不足，这是人类生存的特性，也是繁衍至今的一种策略。只要人们拿自己有优势的地方和对方有优势的对方去比，就会形成一种社会感，或者拿自己的劣势和对方的劣势比，从而来消除这种不平等的感受，来减少这种补偿机制。